- 自我介绍
- 就项目提问，介绍提问。
- 有一个高精密的运动控制场景，怎么去做控制（什么什么米级别，分米？反正没听清）？答曰：没做过高精度的，也没用过这种传感，不了解。
- 看你项目有stm32,为什么选择用这个？（我一脸懵逼，我用就用，大家也都用，不知道答什么了。。。。）答曰：计算能力不错（摄像头图像简单处理），引脚多，功能丰富，多种定时器，等等。不像51单片机，计算能力有限。为什么51单片机不行？答曰：功能有限，核心频率不够，运算速度有限（其实我也不知道怎么回答）。还问什么串行速度一定比并行速度快？还有一些硬件底层的东西，忘了。
- 还有一些专业不相关的问题。也问是否愿意做底层。
邮件通知面试通过，上传资料复核，包括一份入职体检报告。
后来邮件告知offer，薪资为硕士最高档。
贴一下hr原话：
另外，针对大家较关心的薪酬问题，我在此做个集中解答，如下：
1、博士薪酬，博士薪酬分为三档，26万元/年、28万元/年、31万元/年，
26万薪档：每月20710元/月，年底12548元（属于奖励性绩效，一次性发放）；
28万薪档：每月22220元/月，年底13816元（属于奖励性绩效，一次性发放）；
31万薪档：每月24510元/月，年底15988元（属于奖励性绩效，一次性发放）；
2、硕士薪酬，硕士薪酬分为三档，16万元/年，18万元/年，20万元/年，
16万薪档：每月12880元/月，年底6304元（属于奖励性绩效，一次性发放）；
18万薪档：每月14350元/月，年底8100元（属于奖励性绩效，一次性发放）；
20万薪档：每月15980元/月，年底8984元（属于奖励性绩效，一次性发放）；
试用期的月工资按照全额工资的80%发放。
3、社保、公积金
社保比例（月工资总额）：个人部分养老8%（缴费基数上限为22941元），失业0.2%（缴费基数上限为23634元），基本医疗保险定额（5626元的1.5%）；单位部分养老15%(缴费基数上限为22941元)，工伤0.1%（缴费基数上限为23634元），失业0.48%，生育保险定额(5626元的1%)，基本医疗保险定额（5626元的3.5%）。
公积金比例（月工资总额）：12%个人，12%单位，缴费基数上限为23634元。
以上均按照佛山规定的上限缴纳，个人部分直接单位代扣，单位部分由单位承担，不从个人薪酬中扣除，不含在薪酬总额内，且每年按照佛山新规调整。
各位的薪酬会在录用通知上有写到。
- 机器人运动学是否了解？项目中自己手写？什么方法？ DH方法建立的坐标系，齐次坐标变换。
- 别的运动学方法是否了解？ 旋量方法有了解，但没有手写过，觉得DH方便。（王总反驳：业界已经不用DH方法了，都是旋量）
- 雅可比有什么了解？ 有实验室代码，构造法构建，没有自己手写。项目中，Pinocchio库求的雅可比矩阵
- 有没有看过MIT等的四足开源源码？ 没有看过。
- 没觉得可以有学习借鉴的地方？ 项目不相关，MPC方面或许可以借鉴，但自己项目NMPC是用Casadi构造最优化问题求解的。
- float几个字节？其二进制在内存中是怎么存的？
- IMU是否了解？测量原理？原始数据进行姿态解算是否了解？IMU误差模型？有什么误差项？
提：控制岗应届硕士30k左右，30*14
硕士30k，在hr计算里是加上公司缴纳的公积金那部分，所以实际是27K+3K(公司部分公积金)
牛客上也有人说被XYZ面试官恶心到了：2023自动驾驶和机器人秋招面经记录总结
- 三次多项式轨迹规划，给定起始点，目标点的位置速度，求轨迹曲线；
- 给定两个矩形（每个矩形由四个点表示），求交并比（IOU）；
- 给一个Vector3d向量作为圆心，给定半径r,以及一个射线（起始点和方向，都是vector3d），求射线和球面交点坐标；
- 自我介绍，项目介绍
- 就项目的问题提问
- 对代码能力要求高，没准备八股，开始尬聊
总结：说是运动控制，实则纯问软开，可能是遇到的面试官问题，代码能力不够还看不起你，被恶心，你写个什么机器人运动控制算法工程师啊，直接招软件开发工程师就行了嘛。难顶
hr说好约，但无下文，也不想问了
简历挂，辞谢信。2022.07.14
2022.07.05投递，2022.08.03测评
第一志愿，机器人算法，可能主要博士，简历没过，身边同学简历都没过。
第二志愿，瞎填的硬件测试，进入流程。
- 自我介绍，纯项目面试，介绍项目，就项目提问，不对涉及的专业问题深入提问（可能硬件测试岗问题，或者面试官不相关）
- 自我介绍，面试官项目尬聊，老问什么项目内怎么分工，怎么合作沟通，怎么验收，怎么设计。无语:(
- 硬件测试职业规划？
- 工作强度接受情况？
（面试官知道我一志愿投的机器人，觉得我只是二志愿瞎投，职位也相关，觉得我不会来，我确实也不会去，双方强行配合完成面试这场戏hhhhhh)
- 自我介绍。
- 为什么来oppo？主要围绕我是机械工程，方向机器人，一志愿没过，为什么会来硬件测试？是怎么看待硬件测试这个岗位？因为我一志愿机器人（高大上），你来硬件测试会抵触吗？
- 有什么别的offer吗？别的什么选择的公司吗？
反问：oppo会做小米那种生态吗？会的，但我强调oppo要求高准入门槛高（意思是小米低？hhhh），最近新出一个猫砂盆什么什么的。
hr挺友好的，聊得比较舒服。
- 2022.08.26：意向书等开奖
- 2022.10.13 OC 24k*12+72k年终,公积金base的5%左右，48小时签两方协议，6k违约金。工资还行，但岗位确实不好发张，跳槽比较难，应该不考虑了。
广州四坑之一，有点迟疑了
- 项目介绍一下。就项目进行一些问题提问，（用过LQR，介绍一下怎么用？）。
- 用过ROS？ROS1还是ROS2？答：ROS1。ROS1通讯底层原理？只知道基于UDP。ROS1节点通讯类型？答曰：Topic，service....Topic通讯底层实现？不了解。
- 数学问题环节。如何求函数极值？凸函数前提下，导数为零等等。介绍一下梯度下降？大概说一下，并不很完全清晰描述。梯度下降的问题？不太清楚，或许局部最优，或许步长设计。有没有了解一个什么什么方法（大概是一个处理梯度下降缺点的方法）？答曰：不了解。
- 程序语言环节。C++ or C？答曰：C++。vector和list区别？（第一反应是vector和array,然后开始错答，我要无地自容了）答曰：vector可变，array不可变。vector和list在内存上连续吗？答曰：都是连续的（无地自容）虚函数和纯虚函数?忘了。智能指针了解？大概。没用智能指针，你是怎么避免内存泄露的？
- 自我介绍
- 项目介绍、难点？实验室方向？
- 职业规划？哪个细分方向？本公司三条产品线，四足，移动地盘+机械臂，移动服务机器人。
- 编程语言环节。用过STL？c++17新特性？map特点,场景?搜索。常常插入删除的场景用什么？List。智能指针了解？大概，避免内存泄漏。设计模式了解？没有。
- 机械人行业有什么了解？印象深刻的？答曰：宇树，Z1机械臂和狗结合，balabla。你们建筑机器人室内室内怎么实验？答曰：企业合作。碧桂园的博智林？答曰：非也。
- 反问环节。三条产品线场景？狗：伴随。地盘+机械臂：立面清洁。立面清洁三维重建困难？狗的构型？和宇树同构型。
据说综合面之后，要体验实习半个月才能发offer，还会筛选淘汰。
- 自我介绍
- 全是常规hr/主管面套路：
- 家庭情况
- 期望工作内容，地点，薪资
- 最成就，最挫败，努力没成功的事情
- 全是一堆有的没的.....
- 一到两周的体验实习，安排小任务，根据完成情况决定发放offer。
- 没空，加之风评不好，拒了。
- 17.8k(base)+1.2k补贴+公积金5%，一些正常福利。没有吸引力+广州四大天坑
2022.08.09测评
- 自我介绍
- 就项目内容提问，介绍。
- 反问环节。公司主要做什么产品？机械臂，包括轨迹规划，路劲规划，控制，快，稳，柔
- 自我介绍；
- 最得意项目？项目怎么合作分工？什么成果？
- 接受加班？工作压力？
- offer情况？
- 自我介绍；
- 硕士课题介绍。为什么用MPC？
- 最得意的项目？
- 你介绍说自己吃苦耐劳，说说怎么个吃苦耐劳？
- 对我们汇川了解？国内电机市场第一。hr:我们scara机器人也是第一。
-
2022.09.22 offer邮件，月薪资等十月中上旬参考市场后发放。
-
2022.10.06 OC，22k+2k(深圳补助，只发两年)，年终不写看情况（不保底，应该三个月），0.7k一些补助。五个工作日寄三方，华子应该不等毁约，想去华子+22k低了点，拒了
-
2022.10.12 HR电话回访为什么不接受（太早三方），加微信，后续有机会可以考虑再去
- 关于电话中的两个问题答复：
- 1.社保公积金是按固定月薪来作为缴纳基数，公司和个人各8％
- 2.offer上写到的补贴项和福利项，只要有写，你都是有的
- 2022.10.19 HR关心签了没，和他argue了一下，要起码25K一个月
- 面评是不错的，薪资感觉不太合理，我回去询问一下原因给你答复
- 2022.10.27 HR电话最后询问要不要来，最后一个算法hc,等华子，拒了。
- 2022.11.22 HR电话，今年需求大，问签三方没。argue了一下，说是sp，a不动。再考虑一两天。
- 2022.11.24 签约。脱离华孝子！
2022.07.19测评
2022.08.04投递
总结就是：经典自控原理期末考试题，参杂计算机控制（离散）+现代控制理论+动态系统建模
考崩了，基础不牢地动山摇
选择题，填空题，问答题
被人捞起来，转投机器人算法工程师，部门做什么三轴云台，相比控制算法那边做飞控算法更适配。
- 自我介绍；
- 挨个讲讲做的项目，准备了ppt讲起来更舒服清晰，面试官也比较懂，能提出一点技术上的疑惑。
- 基础问题提问：四元数和欧拉角区别？四元数左乘和右乘有什么区别？（被问到了，答不上） 机械人正逆运动学有什么方法？什么时候逆解有解析解？
几部分分别计时。1. 60mins,计算机相关，选择填空编程；2. 剩余一些语言，逻辑，奥数，智力题。
填空：
- 动态分配内存会有什么问题？
- JAVA中乐观锁，悲观锁区别及场景？
- 整型数组中只有两个元素只出现一次，其余元素都出现两次，限定位运算，找出这两个只出现一次的元素？（全体异或运算，等到的是这两个元素异或的结果，找出任意有1的位，按此位为1或0将数组中元素分成两组，所求两个元素分别再两组中，每组中的元素进行异或，等到两个结果就是所求元素）
编程题：
- 有序数组二分查找；
- 最长递增子序列，dp；
感觉技术不过关，时间有点冲突，拒了
- 2022.08.26 测评,无消息，GG
- 2022.11.18 再测评
- 2022.11.24 一面，拒了。刚签汇川。
- 2022.08.30 投递内推，无消息，gg
- 2022.11.21 辞谢信。
四道编程笔，挂了gg，死磕第一题没出来：
- 循环发糖（暴力40%，改进方法卡住）
- 自我介绍；
- 介绍自己最熟悉项目；面试官不熟悉，其关注点不在技术层面，在项目怎么合作分工，怎么评价，数据怎么采集（随机采集？还是设计过的？）
- 反问：主要工作内容？两个部门，麻醉呼吸机，还是生命监测？
过程和一面差不多，面试官那边是一堆面试官在一个地方集中面试，对面网老卡。。。。
线下面试，地点迈瑞总部，时间冲突，不想去，拒了
部门做电机控制算法，针对各个产品线吧，
- 第一题：模拟过程，CPU分配线程场景
- 第二题：走迷宫最短路径
- 第三题：放弃没记住
第一题100分过
1、自我介绍；2、项目介绍
- 自我介绍；
- 项目介绍；
- 提问环节：
- 对华为了解；
- 为什么实习？
- 什么选华为？
- 家庭情况？女朋友？
没空去，拒了
各部门辗转，还是回到了实习投的部门
- 自我介绍；
- 项目介绍（面试官就是实习一面那个，他说熟悉我的项目，我说实习面试官是你）
- 机考回顾，（用实习时机考成绩，面试官觉得我记不住，跳过了，其实前两题记得清清楚楚）；
- 手撕代码，共享屏幕，十五分钟多本地IDE写，题目：一个运动会国家奖牌排序，定义一个结构体记录名字金银铜牌数，直接stl的sort（），重写排序规则。
- 自我介绍；
- 项目介绍；
- 手撕代码，题目：一堆电话号码，判断是否有一个电话号码是别的号码的前缀。可以暴力循环遍历，觉得不好。较优的方法：前缀树。结果知道前缀树但卡住没写出来，没写完，尬住（早知道暴力解法），不过前面项目讲太久了，这题只有十五分钟左右写，不熟悉确实不容易写完。
- 自我介绍；
- 项目介绍，可能2012的主管比较懂技术，能抓住问一点技术上的疑惑，总体项目问的时间占了面试大部分；
- 一些个人问题提问：
- 你做的方向算是算法嘛，为什么不考虑读博呢？
- 你你是对自己读博没有信心吗？
- 算法对数学要求挺高的，你高考数学成绩怎么样？大学数学成绩怎么样？
- 你觉得来这边从事算法工作，缺陷或者有待进步的点在哪？
- 你会愿意从多自由度机器人控制转到单电机控制工作吗？
- 你对华为有了解吗？对“寒冬”有什么看法？
- 反问：我想了解一下，你作为主管华为内部员工，是怎么看待"寒冬"的？
- 领导们对你还是很满意的
- 审批完成后会优先给你发offer的
- 目前你们岗位在审批环节，发offer预计在10月底或11月初，别急哈
- 2022.10.12 粤港澳地区入池邮件
- 2022.10.22 对接人微信话术：
- 你的面试都通过了，现在在等待发offer的环节
- 没有签约别的公司吧，部长的面试对你的评价挺好的
- 十月底到十一月初会开始发，你的评价比较好，应该是很有希望的
我一研发岗给我搞这个？幸亏组里加上我就4个男的，没有奇奇怪怪逼逼赖赖的人，过程还友好，比较顺利；
题目：针对老年人的家电产品，痛点，改进优化，厨房场景。（严重怀疑产品经理骗方案来了）