1、强推B站UP主DR_CAN 宝藏UP，理论讲解清楚
2、南科大课程ME424 Modern Control and Estimation
1、MIT一个比较有用的课程Underactuated Robotics，老师Russ Tedrake
LQR求解方法
1、DP
2、解黎卡提方程
动力学方程
前向欧拉
动力学方程
前向欧拉
目标函数构造
Direct multiple shooting 方法构造NLP（非线性规划问题）
Casadi工具求解（利用Ipopt求解器用内点法求解非线性规划问题）