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Kinematic
机器人运动学
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1. 正运动学方法
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1.1 大名鼎鼎的DH方法
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1.2 旋量理论的方法
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2. 逆运动学方法
知乎好文
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2.1 解析解
代数法
与
几何法
进行求解
串联机械臂有逆运动学解析解的充分条件是满足
Pieper准则
。即如果机器人满足两个充分条件中的一个，就会得到封闭解，这两个条件是：
三个相邻关节轴相交于一点；
三个相邻关节轴相互平行。
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2.2 数值解
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2.2.1 迭代方法
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2.2.1.1 雅可比矩阵求逆法
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2.2.1.1 雅可比矩阵转置法
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2.2.2 优化方法
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2.2.2 库/工具包/算法
KDL
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