¶ 足式机器人
足式机器人的建模与控制有哪些国内外优秀著作可以供低年级直博生学习? - 张子昕的回答 - 知乎
https://www.zhihu.com/question/586585019/answer/2926231520
¶ IMU
https://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/
¶ IMU 误差模型
加速度计和陀螺仪的误差可以分为：确定性误差，随机误差。
- 确定性误差可以事先标定确定，包括： bias, scale …
- 随机误差通常假设噪声服从高斯分布，包括：高斯白噪声， bias随机游走…
¶ IMU姿态估计
¶ IMU标定
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model
IMU 的标定流程 (1/3) - imu_utils
IMU 的标定流程 (2/3) - kalibr_allan
IMU 的标定流程 (3/3) - imu_tk
¶ 四元数
¶ 四元数的球面线性插值（slerp）
https://zhuanlan.zhihu.com/p/538653027
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6952004.html
¶ ESKF
https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/105189891