本周计划：
1、按照旋量方式实现机器人运动学代码复现
2、尝试用旋量方法给吊篮建模
本周工作：
1、完成部分反馈线性化方法稳定基座相关仿真；对于平面简化的模型，基座稳定效果可行，但对于空间模型效果不理想，不稳定；
2、旋量方法实现机械臂运动学（20%）；
3、阅读学习Reaction Null-Space相关论文（50%）；
下周计划：
1、继续完成旋量方式实现机械臂运动学；
2、继续阅读学习Reaction Null-Space相关论文；
3、研究解决部分反馈线性化方法对于空间复杂模型效果不理想的问题；
本周计划：
1、继续完成旋量方式实现机械臂运动学；
2、继续阅读学习Reaction Null-Space相关论文；
3、研究解决部分反馈线性化方法对于空间复杂模型效果不理想的问题；
本周工作：
1、尝试解决部分反馈线性化方法稳定基座对于空间复杂模型效果不理想的问题，研究分析发现主要是动力学方程中M矩阵会存在不满秩的时刻，导致计算得到的控制量过大，暂时不好解决，决定搁置一下，工时（12）；
2、旋量方法实现机械臂运动学（100%），工时（12）；
3、阅读学习Reaction Null-Space相关论文（100%），工时（12）；
4、学习巩固旋量方法，工时（4）；
下周计划：
1、尝试完成刚看完的基于Reaction Null-Space方法的仿真实验（24）；
2、继续学习基于运动旋量的动力学部分（16）；
本周计划：
1、尝试完成刚看完的基于Reaction Null-Space方法的仿真实验（24）；
2、继续学习基于运动旋量的动力学部分（16）；
本周工作：
1.1、尝试了反作用力零空间（Reaction Null-Space）方法在Matlab中对平面模型的仿真（8）；
1.2、在不考虑利用冗余跟踪机械臂末端的情况下，该方法可以实现对基座的镇定控制（8）；
1.3、在利用冗余跟踪机械臂末端的情况下，该方法末端跟踪效果并不好；原因：一是，因为该方法是稳定基座为前提，再利用冗余度去跟踪末端，所以末端轨迹跟踪是不能保证的，与我们实际任务场景不符合，我们更需要保证末端位置跟踪，二是该容易受到动力学方程中惯性矩阵奇异性的影响，这与构型以及机械臂本身结构有关，不能保证；（16）；
2、学习了基于运动旋量的动力学部分内容（4）；
3、学习了将运动学约束加入到卡尔曼滤波中作为观测的实现方法（4）；
下周计划：
1、研究尝试能否优化反作用力零空间（Reaction Null-Space）方法（8）；
2、研究学习并尝试基于运动学雅可比零空间方法，使其与之前基座稳定方法相结合，实现跟踪时稳定（24）；
3、继续学习基于运动旋量的动力学部分（8）；
本周计划：
1、研究尝试能否优化反作用力零空间（Reaction Null-Space）方法（8）；
2、研究学习并尝试基于运动学雅可比零空间方法，使其与之前基座稳定方法相结合，实现跟踪时稳定（24）；
3、继续学习基于运动旋量的动力学部分（8）；
本周工作：
1、优化反作用力零空间（Reaction Null-Space）方法，因为其动力学方程惯性矩阵容易奇异，引入了倒数阻尼法尝试回避其求解矩阵逆奇异导致的数值问题，仿真效果也不理想。放弃这个方法了（8）；
2、基于运动学雅可比零空间与基座稳定方法相结合的仿真框架（50%）（8）；
3、构思毕业论文结构，写绪论部分（40）；
下周计划：
1、继续写毕业论文（24）；
2、基于运动学雅可比零空间与基座稳定方法相结合的仿真（8）；
3、有空继续学习并联机器人学相关东西（8）；
本周计划：
1、继续写毕业论文（24）；
2、基于运动学雅可比零空间与基座稳定方法相结合的仿真（8）；
3、有空继续学习并联机器人学相关东西（8）；
本周工作：
1、初步完成论文绪论部分（32）；
2、学习Latex相关知识，在Latex中完成论文排版等工作（8）；
下周计划：
1、继续写毕业论文（24）；
2、尝试用数值计算的方法取代符号表达式的方法完成吊篮动力学方程计算（16）；
本周计划：
1、继续写毕业论文（24）；
2、尝试用数值计算的方法取代符号表达式的方法完成吊篮动力学方程计算（16）；
本周工作：
1、完成论文第二章建模部分前三章节（40）；
下周计划：
1、继续写毕业论文（32）；
2、用数值计算的方法完成论文第二章建模部分数值计算仿真验证程序（8）；
本周计划：
1、继续写毕业论文（32）；
2、用数值计算的方法完成论文第二章建模部分数值计算仿真验证程序（8）；
本周工作：
1、机器人动力学简化建模数值仿真与Simscape仿真对比（8）；
2、论文第二章，第三章基于PFL方法和基于MPC的方法（24）；
3、基座稳定控制方法matlab仿真搭建（8）；
下周计划：
1、继续写毕业论文（32）；
2、完成论文第三章建模部分基座稳定matlab仿真（8）；
本周计划：
1、继续写毕业论文（32）；
2、完成论文第三章建模部分基座稳定matlab仿真（8）；
本周工作：
1、完成第四章中基于MPC的以及雅可比零空间的末端轨迹跟踪方法（32）；
2、完成基座稳定控制matlab仿真，数据处理，作图（8）；
下周计划：
1、继续写毕业论文（32）；
2、完成论文第四章机器人末端轨迹跟踪方法的matlab仿真及数据处理（8）；